鲁国大军蓄锐已久，一听到国君集结出征的命令，便马上起程去作战。鲁军备道兼程而来，虽然在路上遇上大雪也没能让他们放缓速度，因为此次鲁国的君主鲁庄公又亲自出征了。国君亲征，鲁军士气高昂，就连强敌宋军都不放在眼里，区区一点风雪又算得了什么。
尤其是鲁庄公在干时战败之后，痛定思痛，鲁国朝堂也进行了一番改革。鲁庄公更在平日里选贤任能，亲近大臣，施恩于民，很是涨了一波声望。所以鲁庄公不但没有因与齐国战事的失利而遭国人怨恨，反而因他现在的所作所为得到了国人的支持。
这种支持体现在军队中，便是国人一听是国君亲征，士气如同加了buff，都争着抢着要在国君面前表现自己。这与以前鲁庄公率军攻齐时的鲁军大不相同，单从士乓的气势上来看几乎判若两军，这不能不说鲁庄公今年的施政干的不错，十分得人心。
鲁人行军十分迅速，就在第四日傍晚抵达了宿城，并很快立起了大营。鲁军的大营距宋军营垒东侧十里，距宿城的东城也是十里，与宋营宿城呈品字形，三方军队遥遥相望。
鲁军的突然到来，并很快建起了营垒，给了攻城不克的宋人很大的震憾。南宫长万在今日忙着率军督战攻城，并没有注意到身后鲁国人的动静，当听说鲁国大军已到近前，不由吓出了一身冷汗。他连忙爬上营中负责瞭望警戒的望楼，向着鲁国人所在的方向望去，十里外的鲁军大营已经快要成形了。
看着那规模庞大的军营，往来游走的士卒和战车，对军事十分精通的南宫长万判断鲁军此次可能有三百乘战车，一万余人。他失魂落魄的从望楼上下来，连忙召来仇牧，与他商量道：
“仇大夫，鲁国大军此次恐怕来了三百乘兵车，他们气势汹汹而来，恐怕来者不善啊！我观其军营，十分的整齐合理；观其士卒，甲士众多，士气非常高昂，我军应当如何应对是好？”
仇牧也在望楼上看到了鲁国的军势，他虽不如南宫长万对军伍之事如此在行，但他却知道宋军的现状。现在宋军顿兵于坚城之下，士卒多有死伤，士气十分低落，欺负一下更弱小的宿人还好，对上更强大的鲁国人只怕凶多吉少。听到南宫长万发问了，他不由猛甩衣袖，沮丧道：
“哎！早知道鲁人干涉战事，当初我在齐国就一定说服齐侯，请齐国派兵前来助战了。又或者我们能在几日前就攻下宿国，可惜却被天象所扰，未能竟功。现在我军实力受损，鲁人又在后面虎视眈眈，如果不先打败鲁军，宿城怕是攻不下来了。”
南宫长万没好气的看了他一眼，心说若你早就想到这些，现在你我早就功成名就的在宿城里看鲁国人的好戏了。现在倒好，前有宿人坚城，后有鲁人大军，宋军反倒成了最不利的那方了。我当然知道要先打败鲁人才能攻宿，可依宋军这个样子能够打的赢吗？南宫长万对此很没把握。
还没等南宫长万和仇牧商量出个对策来，对面的鲁军派来使者来下战书了。使者很是谦恭的向他们两人施礼问好，说道：
“鄙国国君向宋国的第一勇士致意，希望宋军能够撤离宿国，那么鲁国和宿国都会十分感激。如若不然，我们双方便只有在明日的战场上一较高下了，希望你们能尽快给我一个答复，让我回去报告我们国君。”
听了鲁国使者这看似谦恭，实则傲慢无礼的话语，又看到那使者轻蔑的神情，气得南宫长万几乎失去理智，还是仇牧不卑不亢的回答说道：
“请贵使回禀你们国君，宿国是宋的附庸，现在因为宿国不朝见宋国的缘故，我奉宋公的命令率军讨伐他。希望鲁人不要插手宋国与宋的附庸之间的事，否则一旦做出了错误的表率，引得各国都来抢夺鲁人的附庸怎么办，希望鲁侯能够慎重考虑。”
使者回应道：“您的话我一定会转告我们国君，但宋国侵略小国一事是不合周礼的道义的，我们鲁人一向维护周礼，绝不能坐视宿国被宋灭亡。如果宋人执迷不悟，一定要进攻宿国的话，那么鲁国也只有被迫与宋国交战了。”
南宫长万听到这里，脑袋气得嗡嗡作响，他嘿然冷笑，恶狠狠的说道：
“行了，宋国人违反了周礼之制，鲁国人又比我们强到哪里去，你们鲁国已经多少年没朝过周王了？既然鲁国人一定要在宿国这件事上和我们宋人过不去，那我们便在战场上一较高下罢！”
鲁使再度行礼，说道：“那我们国君便在明天早上等侯与宋军开战，您看可以吗？”
南宫长万冷哼着回答道：
“明日便明日，地点就在我们双方军营前的这块空地上罢，请罢！”
南宫长万目视着鲁使离开，对站在一旁的仇牧说道：“今天晚上便给士卒们加餐，晚上一定要给战马喂上精料，准备明天与鲁军决战！若是明天我军失败，那么一切休提；若是我军大胜，失去了鲁国的援军，宿城必可一战而下了，也不用我们再攻城了！”
仇牧应声称是，下去传令去了。当晚，宋人和鲁人不约而同的大餉士卒，喂饱战马，修整战车兵甲，准备明日的决战。而宿国本打算派兵车助战，但被鲁庄公好言谢绝，只让宿人城头观战即可。
第二天一早，寒风呼啸，昨日化了的雪又变成了冰碴，土地被冻得十分结实，倒是利于双方战车驰骋。双方一大早便埋锅造饭，士卒们用过朝食，于军前列阵。
鲁军统帅是鲁公，有公子偃，秦子、梁子这些经过战事的大夫统军。有兵车三百乘，甲士三千人，徒卒七千人，此次没有民夫随军。
宋军统帅是宋国第一勇士南宫长万，大夫仇牧，以及宋国的一些下大夫统军。有兵车两百乘，甲士一千五百人，徒卒民夫五千余人，刚刚经历了宿城的攻防，都算见过血的士兵。
鲁宋双方各自列阵，相隔不过里许，已经能够接阵了。鲁公站在战车上向宋军阵中瞭望，只见宋军的甲胄旗帜虽然经过烟熏火燎，显得有些破旧，但宋国的阵形十分紧密，一看就知道是精锐之师。鲁庄公忍不住向身边的大夫们夸赞对手道：
“宋军的主将南宫长万不愧是宋国善长治兵之人，你们看宋国的士兵多么精锐，就连徒卒在战场上也像士，一点也不感到惊慌。我们鲁军虽然人数众多，士气也高昂，却没有这种好整以遐的神情啊，还是太过紧张了。”
宋国的士兵刚刚经历了攻城战，虽然伤亡惨重了些，但的确让宋国士兵们的神经麻木了。鲁国的军队里有很多是刚刚征召的新兵，还没有上过战场，虽在平日里士气高昂，上了战场难免会紧张，有人在战阵上吓尿了也不稀奇。
鲁侯身旁的公子偃听了这话却很不高兴，他向鲁公请求，要和对面的主将南宫长万“致师”，也就是单挑。不过鲁庄公拒绝了他的请求，并说道：
“南宫长万号称是宋国的第一勇士，就绝非浪得虚名之辈，你恐怕还不是他的对手。哎呀！可惜我鲁国的勇士曹沫不在呀，否则他一定能代替寡人，却和宋国人致师。”
鲁庄公这番话激怒了公子偃，他离开鲁庄公身边，返回他的私属本阵。他一回军阵之中便下命令道：
“为战马蒙上虎皮，准备向鲁军进攻！”
于是公子偃的手下便为战马蒙上虎皮，然后不等鲁公的命令，率先向宋军进攻。鲁国人的战马上都蒙了虎皮，奔驰起来犹如猛虎下山，直冲宋人军阵。
公子偃率军不遵鲁庄公号令，直接率军攻向了宋军，蒙着虎皮的战马使宋军的战马误以为是一群猛虎来袭，变得惊慌失措，焦躁不安。所幸南宫长万对战事十分关注，马上便率军抵抗住了公子偃的进攻，随着形势所逼，局势反而对公子偃不利了。
眼见公子偃不听号令就主动出击，在见到他被宋人限制住之后，鲁庄公也开始下令进攻，去支援公子偃。鲁宋两军在这片疆场上酣战，杀伐之声令在宿城城头观战的宿人都为之色变。
鲁军在人数上占优，宋军刚经过战火，又兼宋军统帅南宫长万十分勇猛，使得宋军厮杀起来也十分顽强，甚至还占了上风。眼见双方交锋数合，战事仍十分激烈，看不出谁胜谁负，让站在城头观战的宿人十分揪心，因为这一战可是决定他们的命运啊！
不过也许是济水的神明真的眷顾了他们，也帮了他们的盟友鲁军一把。混战之中，宋军主将南宫长万挨了一支箭，他惨呼一声从战车上掉了下来，不幸被鲁军俘虏了。眼见主将被俘，宋军士气大衰，在战场上节节败退。眼见事不可为，宋军便在仇牧的带领下连大营也不回，朝宋国方向撤退了。
此战鲁军大获全胜，对宋国败兵也未加追赶，反而收兵回营进行休整。在宿城上看完这场战事的宿侯也终于放下了心，他立即准备了猪牛马羊，美酒粟米前来犒劳鲁军。他也专门向鲁侯表示了顺服，献上珍鼎宝器，从此宿国便成了鲁国的附庸。